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    • 专利摘要:
    Ein Rechner (11) ermittelt gemäß einer vorbestimmten Grundbahn im Raum jeweils einen Grundlagesollwert (G*). Bei Vorgabe an ein Grundelement (4) einer Maschine würde dieses daher entlang einer Grundbahn lagegeführt verfahren. Der Rechner (11) ermittelt weiterhin anhand des jeweiligen Grundlagesollwertes (G*) eine korrespondierende momentane Zusatzendlage (Z4) im Raum. Auch ermittelt der Rechner (11) anhand einer vorbestimmten festen Zusatzstartlage (Z1) im Raum und der momentanen Zusatzendlage (Z4) jeweils einen Zusatzlagesollwert (Z*). Bei Vorgabe an ein Zusatzelement (2) der Maschine würde dieses daher, ausgehend von der Zusatzstartlage (Z1), lagegeführt entlang einer momentanen Zusatzbahn auf die momentane Zusatzendlage (Z4) zu verfahren.A computer (11) determines according to a predetermined basic trajectory in space in each case a basic setpoint value (G *). If specified to a basic element (4) of a machine, this would therefore be guided in a positionally guided manner along a base web. The computer (11) further determines based on the respective base position setpoint (G *) a corresponding instantaneous additional end position (Z4) in space. Also calculates the computer (11) based on a predetermined fixed additional starting position (Z1) in space and the current additional end position (Z4) each have an additional position setpoint (Z *). Given specification of an additional element (2) of the machine, this would therefore, starting from the additional start position (Z1), positionally moved along a momentary additional trajectory to the current additional end position (Z4).
    公开号:DE102004025416A1
    申请号:DE200410025416
    申请日:2004-05-24
    公开日:2005-12-22
    发明作者:Jürgen Dr. Olomski
    申请人:Siemens AG；
    IPC主号:B25J9-16
    专利说明:
    [0001] Dievorliegende Erfindung betrifft ein rechnergestütztes Ermittlungsverfahrenfür Zusatzlagesollwertefür einlagegeführtverfahrbares Zusatzelement einer Maschine, insbesondere einer Produktionsmaschine,die auch ein lagegeführtverfahrbares Grundelement aufweist, – wobeider Rechner gemäß einervorbestimmten Grundbahn im Raum jeweils einen Grundlagesollwertermittelt, so dass bei Vorgabe des Grundlagesollwerts an das Grundelementdieses entlang der Grundbahn lagegeführt von einer Grundstartlagezu einer Grundendlage verfahren würde, – wobeider Rechner auch jeweils einen Zusatzlagesollwert für das Zusatzelementermittelt, so dass bei Vorgabe des Zusatzlagesollwerts an das Zusatzelementdieses lagegeführtverfahren würde. The present invention relates to a computer-aided determination method for additional position setpoint values for a positionally displaceable additional element of a machine, in particular a production machine, which also has a base element that can be moved in position, Wherein the computer in each case determines a basic setpoint value in accordance with a predetermined basic trajectory in space, so that upon specification of the basic setpoint value to the basic element this would be guided from the basic starting position to a basic final position along the basic trajectory, - Wherein the computer also determines an additional position setpoint for the additional element, so that would be moved in the specification of the additional position setpoint to the additional element of this position.
    [0002] DerartigeVerfahren sind fürMaschinen mit mehreren lageführbarenElementen, insbesondere Werkzeugmaschinen, allgemein bekannt.suchProcedures are forMachines with several workable onesElements, in particular machine tools, generally known.
    [0003] Beianderen Maschinen als Werkzeugmaschinen, insbesondere bei Produktionsmaschinen, wirdaber in der Regel eine andere Vorgehensweise ergriffen. Auch hiersind zwar vielfach lagegeführt verfahrbareElemente vorhanden. Das Verfahren der einzelnen Elemente ist beiderartigen Maschinen aber nur grob zueinander synchronisiert. Dieswird nachstehend am Beispiel einer Kunststoffspritzgießmaschinenäher erläutert.atother machines than machine tools, especially in production machines, isbut usually a different approach is taken. Here tooAlthough many are positionally movableElements available. The process of each element is includedsuch machines but only roughly synchronized with each other. Thiswill be described below using the example of a plastic injection molding machineexplained in more detail.
    [0004] Kunststoffspritzgießmaschinenweisen eine mehrteilige – inder Regel zweiteilige – Werkzeugformauf. Das eine Werkzeugteil ist ortsfest an einem Grundkörper derSpritzgießmaschineangeordnet, das andere ist relativ zum Grundkörper beweglich.Plastic injection molding machineshave a multipart - inusually two-piece - tool shapeon. The one tool part is fixed to a body of theinjection molding machinearranged, the other is movable relative to the main body.
    [0005] Wennein Kunststoffteil spritzgegossen wurde, wird die Werkzeugform geöffnet, dasbewegliche Werkzeugteil also von einer Schließstellung in eine Öffnungsstellunggefahren. Das spritzgegossene Kunststoffteil ist dabei in der Regelim beweglichen Werkzeugteil gehalten.IfA plastic part was injection-molded, the mold is opened, themovable tool part so from a closed position to an open positionhazards. The injection-molded plastic part is usually thereheld in the moving tool part.
    [0006] Nachdem Erreichen der Öffnungsstellung wirdein Handhabungsgerätvon einer Wartestellung in eine Entnahmestellung verfahren, in derdas Handhabungsgerätdas spritzgegossene Kunststoffteil aus dem beweglichen Werkzeugteilentnehmen kann. Danach wird das Handhabungsgerät wieder in seine Wartestellungzurückverfahren. Das bewegliche Werkzeugteil verharrt dabei in seiner Öffnungsstellung,bis das Handhabungsgerätseine Wartestellung erreicht hat. Erst dann wird das beweglicheWerkzeugteil wieder in seine Schließstellung verfahren, so dassder nächsteSpritzgießvorgangbeginnen kann.Toreaching the open positiona handling devicefrom a waiting position to a removal position, in whichthe handling devicethe injection-molded plastic part from the movable tool partcan take. Thereafter, the handling device is returned to its waiting positionbackmethod. The movable tool part remains in its open position,until the handling devicehas reached his waiting position. Only then will the movableTool part moved back to its closed position, so thatthe nextinjection moldingcan start.
    [0007] DasVerfahren des Handhabungsgerätsund das Verfahren des beweglichen Werkzeugteils müssen selbstverständlich miteinanderkoordiniert werden, so dass keine Kollisionen zwischen dem beweglichenWerkzeugteil und dem Handhabungsgerät auftreten können. ImStand der Technik wird dies dadurch gewährleistet, dass über Endlagenschalterdie Bewegung des Handhabungsgerätsvon der Warte- in die Entnahmestellung erst dann freigegeben wird, wenndas bewegliche Werkzeugteil seine Öffnungsstellung erreicht hat.Ebenso wird umgekehrt das Verfahren des Werkzeugteils in seine Schließstellung erstdann freigegeben, wenn das Handhabungsgerät seine Wartestellung erreichthat.TheMethod of handling deviceand the method of moving the tool part must of course with each otherbe coordinated so that no collisions between the movingTool part and the handling device can occur. in theIn the prior art this is ensured by the fact that over limit switchesthe movement of the handling deviceis released from the waiting to the removal position only whenthe movable tool part has reached its open position.Likewise, conversely, the method of the tool part in its closed position onlythen released when the handling device reaches its standby positionHas.
    [0008] DieVorgehensweise des Standes der Technik gewährleistet zwar eine sichereKollisionsfreiheit, ermöglichtauf Grund der verfahrensbedingten Wartezeiten aber oftmals nur einesuboptimale Dynamik und damit verbunden auch nur eine suboptimaleProduktivitätder Maschine. Es ist daher wünschenswert, für das beweglicheWerkzeugteil und das Handhabungsgerät entsprechende Folgen vonLagesollwerten zu ermitteln, so dass das bewegliche Werkzeugteilund das Handhabungsgerätsimultan verfahren werden können.Dabei muss aber weiterhin die Kollisionsfreiheit gewährleistetbleiben.TheAlthough the prior art procedure ensures a secureCollision freedom, allowsdue to the process-related waiting times but often only onesuboptimal dynamics and associated with it only a suboptimalproductivitythe machine. It is therefore desirable for the mobileTool part and the handling device corresponding consequences ofTo determine position setpoints, so that the movable tool partand the handling devicecan be handled simultaneously.However, the collision freedom must continue to be guaranteedstay.
    [0009] Eswäre zwarmöglich,dass ein Programmierer die Lagesollwerte für das bewegliche Werkzeugteilund das Handhabungsgerätderart ermittelt, dass die beiden Elemente simultan verfahren werdenund dabei die Kollisionsfreiheit gewährleistet bleibt. Dies istaber mit einem erheblichen intellektuellen Aufwand verbunden.Itwould be thoughpossible,that a programmer the position setpoints for the movable tool partand the handling devicedetermined such that the two elements are moved simultaneouslywhile ensuring the collision freedom. This isbut associated with a considerable intellectual effort.
    [0010] DieAufgabe der vorliegenden Erfindung besteht daher darin, eine derartigesimultane Verfahrbarkeit von Handhabungsgerät und beweglichem Werkzeugteil – bzw. allgemeinervon Grundelement und Zusatzelement – zu erreichen, ohne in aufwändiger Weisedie beiden Verfahrbewegungen programmieren zu müssen.TheThe object of the present invention is therefore to provide suchsimultaneous movability of handling device and moving tool part - or more generallyof basic element and additional element - to achieve without consumingto program the two traversing movements.
    [0011] DieAufgabe wird fürdas rechnergestützte Ermittlungsverfahrendadurch gelöst, – dassder Rechner anhand des jeweils ermittelten Grundlagesollwertes einekorrespondierende momentane Zusatzendlage im Raum ermittelt, – dassder Rechner anhand einer vorbestimmten festen Zusatzstartlage imRaum und der momentanen Zusatzendlage jeweils einen Zusatzlagesollwertermittelt, so dass bei Vorgabe des Zusatzlagesollwerts an das Zusatzelementdieses, ausgehend von der Zusatzstartlage, lagegeführt entlageiner momentanen Zusatzbahn auf die momentane Zusatzendlage zu verfahrenwürde. The task is solved for the computer-aided investigation by That the computer determines a corresponding instantaneous additional end position in space on the basis of the respectively determined basic position setpoint, - That the calculator based on a predetermined fixed additional starting position in the room and the current Zusatzendlage each determined an additional position setpoint, so that when specifying the additional position setpoint to the additional element this, starting from the additional starting position, led entlag an instantaneous additional trajectory on the mo mentane additional end position would proceed.
    [0012] Weiterhinwird die Aufgabe durch einen Datenträger mit einem auf dem Datenträger gespeichertenErmittlungsprogramm zur Durchführungeines derartigen Ermittlungsverfahrens gelöst.Fartherthe task is performed by a disk with a stored on diskDetermination program for implementationresolved such a preliminary investigation.
    [0013] Weiterhinwird die Aufgabe auch durch einen Rechner gelöst, der einen Programmspeicheraufweist, in dem ein solches Ermittlungsprogramm abgespeichert ist,so dass der Rechner bei Aufruf des Ermittlungsprogramms ein derartigesErmittlungsverfahren ausführt.Fartherthe task is also solved by a computer that has a program memoryin which such a determination program is stored,so that the computer when calling the investigation program such aInvestigative proceedings.
    [0014] DasrechnergestützteErmittlungsverfahren kann alternativ online oder offline ausgeführt werden.Thecomputer-aidedThe investigation can alternatively be carried out online or offline.
    [0015] Beioffline Ausführungwird die Aufgabe durch einen Datenträger mit einer auf dem Datenträger gespeichertenFolge von Grundlagesollwerten und einer korrespondierenden Folgevon Zusatzlagesollwerten fürdie Steuereinrichtung gelöst,wobei die Folge von Zusatzlagesollwerten gemäß einem derartigen Ermittlungsverfahrenermittelt wurde.atoffline executionThe task is performed by a disk with a stored on the diskSequence of basic setpoints and a corresponding sequenceof additional position setpoints forsolved the control device,the sequence of additional position setpoints according to such a determination methodwas determined.
    [0016] Beionline Ausführungwird die Aufgabe auch durch ein Betriebsverfahren für eine solcheMaschine gelöst, – beidem die Steuereinrichtung einen Rechner umfasst, der online einderartiges Ermittlungsverfahren ausführt, und – beidem die Steuereinrichtung dem Grundelement die ermittelten Grundlagesollwerteund dem Zusatzelement die ermittelten Zusatzlagesollwerte vorgibt,so dass das Grundelement entsprechend den ermittelten Grundlagesollwertenund das Zusatzelement entsprechend den ermittelten Zusatzlagesollwertenlagegeführtverfahren werden. In an online version, the object is also achieved by an operating method for such a machine, - In which the control device comprises a computer that performs such a preliminary investigation online, and In which the control device predefines the basic element setpoint values determined for the basic element and the additional position setpoint values determined for the additional element, so that the basic element is moved in a position-guided manner in accordance with the determined basic position setpoints and the additional element in accordance with the determined additional position setpoint values.
    [0017] Auchhier wird die Aufgabe weiterhin durch einen Datenträger miteinem auf den Datenträgergespeicherten Betriebsprogramm zur Durchführung eines solchen Betriebsverfahrens,eine entsprechend programmierte Steuereinrichtung und eine Maschine,die eine entsprechend programmierte Steuereinrichtung aufweist,gelöst.Alsohere the task is continued by a disk withone on the diskstored operating program for carrying out such an operating method,a suitably programmed control device and a machine,which has a correspondingly programmed control device,solved.
    [0018] DieErmittlung des jeweiligen Zusatzlagesollwerts kann z. B. derarterfolgen, dass der Rechner zunächstanhand der vorbestimmten festen Zusatzstartlage und der momentanenZusatzendlage die momentane Zusatzbahn bestimmt und sodann den Zusatzlagesollwertermittelt.TheDetermining the respective additional position setpoint can, for. For exampledone that computer firstbased on the predetermined fixed additional starting position and the current oneZusatzendlage determines the current additional track and then the additional position setpointdetermined.
    [0019] Vorzugsweiseliegen die momentanen Zusatzendlagen im Raum auf einer vorbestimmtenZusatzendlagenbahn. Weiterhin steht in diesem Fall die jeweils momentaneZusatzendlage, bezogen auf die Zusatzendlagenbahn, zumindest ineinem Teilbereich der Zusatzendlagenbahn in einem linearen Verhältnis zumjeweiligen Grundlagesollwert, bezogen auf die Grundbahn. Denn dannist die Ermittlung der momentanen Zusatzendlage besonders einfach.Preferablyare the current Zusatzendlagen in space on a predeterminedZusatzendlagenbahn. Furthermore stands in this case the momentaryZusatzendlage, based on the Zusatzendlagenbahn, at least ina portion of the Zusatzendlagenbahn in a linear relationship torespective basic setpoint, based on the base line. Because thenthe determination of the current additional end position is particularly easy.
    [0020] Vorzugsweisesteht weiterhin der jeweilige Zusatzlagesollwert, bezogen auf diemomentane Zusatzbahn, zumindest in einem Teilbereich der momentanenZusatzbahn in einem linearen Verhältnis zum jeweiligen Grundlagesollwert,bezogen auf die Grundbahn. Denn dann ist auch die Ermittlung des jeweiligenZusatzlagesollwerts besonders einfach.Preferablyis still the respective additional position setpoint, based on thecurrent additional track, at least in a sub-area of the currentAdditional track in a linear relationship to the respective basic setpoint,based on the basic train. Because then also the determination of the respectiveAdditional position setpoint particularly easy.
    [0021] DieErmittlung der momentanen Zusatzbahnen im Raum gestaltet sich besonderseinfach, wenn die momentanen Zusatzbahnen im Raum jeweils eine geradeLinie von der Zusatzstartlage zur momentanen Zusatzendlage bilden.TheDetermination of the momentary additional lanes in the room is very specialeasy, if the current additional tracks in the room each one straightForm line from the additional start position to the current additional end position.
    [0022] Wennder Zusatzlagesollwert gleich der Zusatzstartlage gehalten wird,bis der Grundlagesollwert eine erste Grundzwischenlage erreichthat, die, bezogen auf die Grundbahn, zwischen der Grundstartlageund der Grundendlage liegt, ist die Kollisionsfreiheit auf besonderseinfache Weise gewährleistbar.Ifthe additional position setpoint is kept equal to the additional starting position,until the base setpoint reaches a first base interlayerhas, which, based on the basic train, between the basic starting positionand the bottom line is, the collision freedom is on extraeasy way to guarantee.
    [0023] Jenach Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Ermittlungsverfahrens kannder Zusatzlagesollwert die momentane Zusatzendlage vor, mit oder nachdem Erreichen der Grundendlage durch den Grundlagesollwert erreichen.Vorzugsweise aber ändertsich der Zusatzlagesollwert auch nach dem Erreichen der Grundendlagedurch den Grundlagesollwert noch. Dies stellt keinen Widerspruchzu einem etwaigen Erreichen der momentanen Zusatzendlage vor odermit dem Erreichen der Grundendlage durch den Grundlagesollwert dar,da sich auch dann die momentane Zusatzendlage noch ändern kann.everafter embodiment of the determination method according to the inventionthe additional position setpoint the current additional end position before, with or afterreaching the basic end position through the basic setpoint.Preferably, however, changesthe additional position setpoint also after reaching the basic end positionby the basic setpoint still. This does not contradictto a possible achievement of the current additional end position before orwith the achievement of the basic end position by the basic setpoint,because even then the current additional end position can change.
    [0024] DieKollisionsgefahr kann noch weiter reduziert werden, wenn die momentaneZusatzendlage gleich einer anfänglichenZusatzendlage gehalten wird, bis der Grundlagesollwert eine zweiteGrundzwischenlage erreicht hat, die, bezogen auf die Grundbahn,zwischen der Grundstartlage und der Grundendlage liegt.TheRisk of collision can be further reduced if the currentAdditional end position equal to an initial oneZusatzendlage is held until the basic setpoint a secondBasic intermediate position, which, in relation to the basic orbit,between the basic starting position and the basic end position.
    [0025] DieAnwendung des erfindungsgemäßen Ermittlungsverfahrensist insbesondere dann von Vorteil, wenn die Zusatzendlagenbahn unddie Grundbahn einen gemeinsamen Bahnabschnitt aufweisen.TheApplication of the investigation method according to the inventionis particularly advantageous if the Zusatzendlagenbahn andthe base web have a common track section.
    [0026] WeitereVorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibungeines Ausführungsbeispielsin Verbindung mit den Zeichnungen. Dabei zeigen in PrinzipdarstellungFurtherAdvantages and details will become apparent from the following descriptionan embodimentin conjunction with the drawings. This show in a schematic representation
    [0027] 1 schematischeine Produktionsmaschine, 1 schematically a production machine,
    [0028] 2 einAblaufdiagramm, 2 a flow chart,
    [0029] 3 dieBeziehung verschiedener Lagen zueinander, 3 the relationship of different situations to each other,
    [0030] 4 einweiteres Ablaufdiagramm, 4 another flowchart,
    [0031] 5 eineweitere Beziehung verschiedener Lagen zueinander und 5 another relationship of different layers to each other and
    [0032] 6 einBlockschaltbild eines Rechner. 6 a block diagram of a computer.
    [0033] Dievorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand des Beispiels einerProduktionsmaschine erläutert,nämlicheiner Spritzgießmaschine.Prinzipiell ist die vorliegende Erfindung aber nicht auf die Anwendungbei Produktionsmaschinen bzw. Spritzgießmaschinen beschränkt. Vielmehrist sie allgemein bei allen Arten von Maschinen einsetzbar, dieein lagegeführtverfahrbares Grundelement und ein lagegeführt verfahrbares Zusatzelementaufweisen, wobei die Verfahrbewegungen des Grundelements und desZusatzelements miteinander koordiniert werden müssen, um Kollisionen zu vermeiden.TheThe present invention will be described below with reference to the example ofProduction machine explained,namelyan injection molding machine.In principle, the present invention is not on the applicationlimited in production machines or injection molding machines. Much moreIt is generally applicable to all types of machinery thata position ledmovable base element and a positionally movable movable additional elementhaving the traversing movements of the basic element and theAdditional element must be coordinated with each other to avoid collisions.
    [0034] Gemäß 1 weisteine Kunststoffspritzgießmaschineunter anderem eine Werkzeugform 1 und ein Handhabungsgerät 2 auf.Die Werkzeugform 1 weist dabei ein feststehendes Werkzeugteil 3 und einbewegliches Werkzeugteil 4 auf.According to 1 has a plastic injection molding machine, inter alia, a mold 1 and a handling device 2 on. The tool shape 1 has a fixed tool part 3 and a movable tool part 4 on.
    [0035] Dasbewegliche Werkzeugteil 4 ist zwischen einer Schließstellungund einer Öffnungsstellungverfahrbar. In der Schließstellungdes beweglichen Werkzeugteils 4 ist die Werkzeugform 1 geschlossen,so dass mittels der Spritzgießmaschineein Spritzgießteilherstellbar ist. In der Öffnungsstellung desbeweglichen Werkzeugteils 4 kann ein hergestelltes Spritzgießteil mittelsdes Handhabungsgeräts 2 ausdem beweglichen Werkzeugteil 4 entnommen werden. Hierzuist das Handhabungsgerät 2 lagegeführt zwischeneiner Wartestellung und einer Entnahmestellung verfahrbar.The movable tool part 4 is movable between a closed position and an open position. In the closed position of the movable tool part 4 is the tool shape 1 closed, so that an injection-molded part can be produced by means of the injection molding machine. In the open position of the movable tool part 4 can a manufactured injection molded part by means of the handling device 2 from the moving tool part 4 be removed. This is the handling device 2 positionally movable between a waiting position and a removal position.
    [0036] Gemäß 1 befindensich das bewegliche Werkzeugteil 4 in der Schließstellungund das Handhabungsgerät 2 inder Wartestellung. Gestrichelt eingezeichnet sind aber in 1 auchdie Orte, in denen sich das bewegliche Werkzeugteil 4 inder Öffnungsstellungund das Handhabungsgerät 2 inder Entnahmestellung befinden.According to 1 are the movable tool part 4 in the closed position and the handling device 2 in the waiting position. Dashed lines are drawn in but 1 also the places where the moving tool part 4 in the open position and the handling device 2 in the removal position.
    [0037] Diegesamte Spritzgießmaschinewird von einer Steuereinrichtung 5 gesteuert. Hierzu istin einem Programmspeicher 6 der Steuereinrichtung 5 einBetriebsprogramm 7 abgespeichert. Das Betriebsprogramm 7 istder Steuereinrichtung 5 dabei zuvor über einen Datenträger 8 zugeführt worden,auf dem ebenfalls das Betriebsprogramm 7 abgespeichertist. Ein Beispiel eines derartigen Datenträgers 8 ist eine CD-ROM 8.Prinzipiell könntedas Betriebsprogramm 7 der Steuereinrichtung 5 aberauch auf andere Weise zugeführtworden sein, z. B. übereine der Übersichtlichkeithalber nicht dargestellte Rechner-Rechner-Verbindung.The entire injection molding machine is controlled by a control device 5 controlled. This is in a program memory 6 the control device 5 an operating program 7 stored. The operating program 7 is the controller 5 previously on a disk 8th been fed on the likewise the operating program 7 is stored. An example of such a disk 8th is a CD-ROM 8th , In principle, the operating program could 7 the control device 5 but have also been supplied in other ways, for. B. over a sake of clarity not shown computer-computer connection.
    [0038] DasSteuerungsverhalten der Steuereinrichtung 5 wird durchdas im Programmspeicher 6 abgespeicherte Betriebsprogramm 7 bestimmt.Bei Aufruf des Betriebsprogramms 7 führt die Steuereinrichtung 5 somitein Betriebsverfahren aus, das nachfolgend in Verbindung mit 2 beschriebenwird. Zum besseren Verständnisder vorliegenden Erfindung wird dabei nachstehend nur auf die Teiledes Betriebsverfahrens nähereingegangen, die fürdie vorliegende Erfindung von Bedeutung sind. Insbesondere nähere Ausführungenzum Spritzgießvorgangals solchem und zum Entnehmen des Spritzgießteils aus dem beweglichenWerkzeugteil 4 werden daher nachfolgend nicht getroffen.The control behavior of the control device 5 is through that in the program memory 6 stored operating program 7 certainly. When calling the operating program 7 guides the controller 5 Thus, a method of operation, hereinafter in connection with 2 is described. For a better understanding of the present invention will be discussed in more detail below only on the parts of the operating method, which are relevant to the present invention. In particular, details of the injection molding process as such and for removing the injection molded part from the movable tool part 4 will therefore not be met subsequently.
    [0039] Gemäß 2 werdender Steuereinrichtung 5 – sei es im Rahmen eines Anwendungsprogramms 9,sei es direkt von einem Bediener 10 – in einem Schritt 201 zunächst eineAnzahl von Parametern vorgegeben. Diese Parameter umfassen insbesonderedie Schließstellungund die Öffnungsstellung desbeweglichen Werkzeugteils 4, nachfolgend als L41 und L42bezeichnet, sowie zwei zwischen diesen beiden Stellungen gelegeneZwischenstellungen des beweglichen Werkzeugteils 4, nachfolgendals L43 und L44 bezeichnet. Weiterhin umfassen die Parameter dieWartestellung und die Entnahmestellung des Handhabungsgeräts 2,nachfolgend als L21 und L22 bezeichnet, sowie eine anfänglichefiktive Entnahmestellung des Handhabungsgeräts 2, nachfolgendals L23 bezeichnet. Wie aus 3 ersichtlich ist,liegen die Stellungen L21 bis L23 und L41 bis L44 mit Ausnahme derStellung L21 dabei auf einer Geraden.According to 2 become the controller 5 - be it in the context of an application program 9 be it directly from an operator 10 - in one step 201 initially given a number of parameters. These parameters include in particular the closed position and the open position of the movable tool part 4 , hereinafter referred to as L41 and L42, as well as two intermediate positions of the movable tool part located between these two positions 4 , hereinafter referred to as L43 and L44. Furthermore, the parameters include the waiting position and the removal position of the handling device 2 , hereinafter referred to as L21 and L22, and an initial fictitious removal position of the manipulator 2 , hereinafter referred to as L23. How out 3 it can be seen that the positions L21 to L23 and L41 to L44, with the exception of the position L21, lie on a straight line.
    [0040] Ineinem Schritt 202 prüftdie Steuereinrichtung 5 sodann, ob ein Spritzgießvorgangabgeschlossen ist. Der Schritt 202 wird dabei gegebenenfallswiederholt abgearbeitet.In one step 202 checks the control device 5 Then, if an injection molding process is completed. The step 202 is executed if necessary repeatedly.
    [0041] Wennder Spritzgießvorgangabgeschlossen ist, definiert die Steuereinrichtung 5 ineinem Schritt 203 – die SchließstellungL41 als Grundstartlage G1, – die ÖffnungsstellungL42 als Grundendlage G2, – dieZwischenstellungen L43 und L44 als erste und zweite GrundzwischenlageG3 und G4, – dieWartestellung L21 als Zusatzstartlage Z1, – dieendgültigeEntnahmestellung L22 als endgültigeZusatzendlage Z2 und – dieLage L23 als anfänglicheZusatzendlage Z3. When the injection molding process is completed, the controller defines 5 in one step 203The closed position L41 as basic start position G1, The opening position L42 as the basic end position G2, The intermediate positions L43 and L44 as first and second base liners G3 and G4, The waiting position L21 as an additional starting position Z1, - The final removal position L22 as the final additional end position Z2 and The layer L23 as an initial supplementary end position Z3.
    [0042] Auchdieser Sachverhalt ist in 3 dargestellt.Weiterhin setzt sie im Schritt 203 eine Laufvariable aauf den Wert Null. Sodann übergibtdie Steuereinrichtung 5 diese Daten in einem Schritt 204 an einenRechner 11, der innerhalb der Steuereinrichtung 5 realisiertist.This fact is also in 3 shown. Furthermore, she sets in step 203 a run variable a to the value zero. Then passes the control device 5 this data in one step 204 to a computer 11 , inside the control device 5 is realized.
    [0043] DerRechner 11 arbeitet online. Er ermittelt – siehe 4 – in einemSchritt 401 zunächsteine Grundbahn und eine Zusatzendlagenbahn. Entlang der Grundbahnsoll das Grundelement verfahren werden. Die Grundbahn führt dabeistets von der Grundstartlage G1 zur Grundendlage G2. Auf Grund derentsprechenden Vorgabe ist dabei im vorliegenden Fall das beweglicheWerkzeugteil 4 das Grundelement 4. Die Zusatzendlagenbahnist der Verlauf der späterzu ermittelnden momentanen Zusatzendlagen Z4. Er führt vonder anfänglichenZusatzendlage Z3 zur endgültigenZusatzendlage Z2.The computer 11 works online. He determines - see 4 - in one step 401 initially a base course and a Zusatzendlagenbahn. The basic element should be moved along the basic path. The basic trajectory always leads from the basic start position G1 to the basic end position G2. Due to the corresponding specification is in this case the movable tool part 4 the basic element 4 , The Zusatzendlagenbahn is the course of later to be determined momentary Zusatzendlagen Z4. It leads from the initial additional end position Z3 to the final additional end position Z2.
    [0044] Prinzipiellkann die Grundbahn nach einer beliebigen Funktionalität ermitteltwerden. Im einfachsten Fall ist die Grundbahn im Raum aber eine geradeLinie von der Grundstartlage G1 zur Grundendlage G2. Analoges giltfür dieZusatzendlagenbahn.in principleThe basic trajectory can be determined according to any functionalitybecome. In the simplest case, however, the basic orbit in the room is straightLine from the basic start position G1 to the basic end position G2. The same appliesfor theZusatzendlagenbahn.
    [0045] AufGrund der Art der Bestimmung von Grundbahn und Zusatzendlagenbahnweisen diese einen gemeinsamen Bahnabschnitt auf. Der gemeinsameBahnabschnitt wird zuerst von den Grundlagesollwerten G* und danachvon den momentanen Zusatzendlagen Z4 durchlaufen, und zwar in dergleichen Richtung.OnReason of the type of determination of basic train and Zusatzendlagenbahnthese have a common track section. The commonPath section is first from the basic setpoint G * and afterfrom the current Zusatzendlagen Z4 go through, in thesame direction.
    [0046] Alsnächstesinkrementiert der Rechner 11 in einem Schritt 402 dieLaufvariable a. In einem Schritt 403 ermittelt der Rechner 11 sodannden Grundlagesollwert G*, zu dem das Grundelement, hier das beweglicheWerkzeugteil 4, als nächstesverfahren werden soll. Der Grundlagesollwert G* liegt dabei aufder Grundbahn.Next, the calculator increments 11 in one step 402 the variable a. In one step 403 the calculator determines 11 then the basic setpoint value G *, to which the basic element, here the movable tool part 4 to proceed next. The basic setpoint G * lies on the base line.
    [0047] Beidem gewähltenBeispiel der geraden Verbindung von der Grundstartlage G1 zur GrundendlageG2 kann der Grundlagesollwert G* beispielsweise gemäß der inSchritt 403 angegebenen Formel ermittelt werden. A istdabei eine konstante natürliche Zahl,die erheblich größer alsNull ist, z. B. zwischen 100 und 10.000 liegt. Es ist aber aucheine andere Art der Sollwertermittlung möglich.In the selected example of the straight connection from the basic start position G1 to the basic end position G2, the basic setpoint value G * can be determined, for example, according to the method described in step 403 determined formula. A is a constant natural number, which is considerably greater than zero, z. B. is between 100 and 10,000. But it is also another way of determining the setpoint possible.
    [0048] Ineinem Schritt 404 prüftder Rechner 11 sodann, ob die Laufvariable a größer alsdie Konstante A ist. Wenn dies der Fall ist, begrenzt sie in einem Schritt 405 denGrundlagesollwert G* auf die Grundendlage G2.In one step 404 the calculator checks 11 then whether the variable a is greater than the constant A. If this is the case, it limits in one step 405 the basic setpoint value G * to the basic end position G2.
    [0049] Sodannermittelt der Rechner 11 in einem Schritt 406 diemomentane Zusatzendlage Z4. Gemäß dem inVerbindung mit 4 gegebenen Beispiel ermitteltder Rechner 1 dabei als momentane Zusatzendlage Z4 einenPunkt, der auf der Zusatzendlagenbahn liegt. b ist dabei ein Offset.b ist eine natürlicheZahl. B ist wieder eine Konstante, die in derselben Größenordnungliegt wie die Konstante A. Sie muss aber nicht notwendigerweisemit dieser identisch sein. Ferner sei erwähnt, dass auch hier eine andereArt der Ermittlung möglichist.Then the calculator determines 11 in one step 406 the instantaneous additional end position Z4. According to in conjunction with 4 Given example calculates the computer 1 as a momentary Zusatzendlage Z4 a point that lies on the Zusatzendlagenbahn. b is an offset. b is a natural number. B is again a constant of the same order of magnitude as the constant A. But it does not necessarily have to be identical to it. It should also be mentioned that another type of determination is also possible here.
    [0050] AufGrund der Abhängigkeitder ermittelten momentanen Zusatzendlage Z4 von der Laufvariablena ermittelt der Rechner 11 die momentane ZusatzendlageZ4 damit implizit anhand des jeweils ermittelten GrundlagesollwertsG*. Weiterhin stehen auf Grund dieses Sachverhalts die jeweils momentanen ZusatzendlagenZ4, bezogen auf die Zusatzendlagenbahn, zumindest in einem Teilbereichder Zusatzendlagenbahn in einem linearen Verhältnis zum jeweiligen GrundlagesollwertG*, bezogen auf die Grundbahn.Due to the dependence of the determined instantaneous additional end position Z4 of the variable a, the computer determines 11 the instantaneous additional end position Z4 implicitly on the basis of the respectively determined base position setpoint G *. Furthermore, due to this fact, the respective momentary additional end positions Z4, relative to the additional end layer web, are at least in a partial area of the additional end layer web in a linear relationship to the respective basic target value G *, based on the basic web.
    [0051] Ineinem Schritt 407 prüftder Rechner 11, ob die Differenz der Laufvariablen a unddes Offsets b kleiner als Null ist. Wenn dies der Fall ist, setztder Rechner 11 in einem Schritt 408 die momentaneZwischenendlage Z4 auf den Wert der anfäng lichen Zwischenendlage Z3.Der Offset b ist daher derart bestimmt, dass die momentane ZusatzendlageZ4 gleich der anfänglichenZusatzendlage Z3 gehalten wird, bis der Grundlagesollwert G* diezweite Grundzwischenlage G4 erreicht hat.In one step 407 the calculator checks 11 whether the difference of the variable a and the offset b is less than zero. If this is the case, the calculator continues 11 in one step 408 the current Zwischenendlage Z4 on the value of anfäng union Zwischenendlage Z3. The offset b is therefore determined such that the instantaneous additional end position Z4 is kept equal to the initial additional end position Z3 until the basic position command value G * has reached the second base intermediate position G4.
    [0052] Anderenfalls überprüft der Rechner 11 ineinem Schritt 409, ob die Differenz von Laufvariable a undOffset b größer alsdie Konstante B ist. Wenn dies der Fall ist, setzt der Rechner 11 ineinem Schritt 410 die momentane Zusatzendlage Z4 auf denWert der endgültigenZusatzendlage Z2.Otherwise, the calculator checks 11 in one step 409 whether the difference of running variable a and offset b is greater than the constant B If this is the case, the calculator continues 11 in one step 410 the instantaneous additional end position Z4 to the value of the final additional end position Z2.
    [0053] Alsnächstesermittelt der Rechner 11 in einem Schritt 411 anhandder Zusatzanfangslage Z1 und der momentanen Zusatzendlage Z4 einemomentane Zusatzbahn im Raum. Im einfachsten Fall ist die Zusatzbahneine gerade Linie, die sich von der Zusatzstartlage Z1 zur momentanenZusatzendlage Z4 erstreckt. Prinzipiell ist aber auch eine andereZusatzbahn denkbar.Next, the calculator determines 11 in one step 411 based on the additional initial position Z1 and the current additional end position Z4 a momentary additional trajectory in space. In the simplest case, the additional track is a straight line which extends from the additional start position Z1 to the momentary additional end position Z4. In principle, however, another additional train is conceivable.
    [0054] Sodannermittelt der Rechner 11 in einem Schritt 412 einenauf der momentanen Zusatzbahn liegenden Zusatzsollwert Z*. Im einfachstenFall ermittelt der Rechner 11 den Zusatzlagesollwert Z*dabei entsprechend der in Schritt 412 angegebenen Formel.c ist in dieser Formel wieder ein Offset, der eine natürliche Zahlist. C ist wieder eine Konstante, die in der gleichen Größenordnungwie die Konstanten A und B liegt, aber nicht notwendigerweise den gleichenWert wie eine oder beide dieser Konstanten A, B aufweist.Then the calculator determines 11 in one step 412 a supplementary setpoint Z * lying on the current additional track. In the simplest case, the calculator determines 11 the additional position setpoint Z * in this case in accordance with the step 412 given formula. In this formula, c is again an offset, which is a natural number. C is again a constant which is of the same order of magnitude as the constants A and B, but does not necessarily have the same value as one or both of these constants A, B.
    [0055] AufGrund der beispielhaft gegebenen Abhängigkeit des ZusatzlagesollwertsZ* von der Laufvariablen a steht dabei auch der jeweils ermittelteZusatzlagesollwert Z*, bezogen auf die momentane Zusatzbahn, zumindestin einem Teilbereich der momentanen Zusatzbahn in einem linearenVerhältnis zumjeweiligen Grundlagesollwert G*, bezogen auf die Grundbahn. AufGrund des Offsets c wird der Zusatzlagesollwert Z* weiterhin gleichder Zusatzstartlage Z1 gehalten, bis der Grundlagesollwert G* die ersteGrundzwischenlage G3 erreicht hat.OnReason for the dependency of the additional position setpoint given by way of exampleZ * of the variable a is also the determinedAdditional position setpoint Z *, based on the instantaneous additional path, at leastin a partial area of the current additional track in a linearRelationship torespective basic setpoint G *, based on the basic trajectory. OnDue to the offset c, the additional position setpoint Z * remains the samethe additional start position Z1 held until the base position setpoint G * the firstBase liner G3 has reached.
    [0056] Jenach Wahl des Offsets c und der Konstanten A und C erreicht derZusatzlagesollwert Z* die momentane Zusatzendlage Z4 vor, mit odernach Erreichen der Grundendlage G2 durch den Grundlagesollwert G*.Ebenso erreicht je nach Wahl des Offsets b und der Konstanten Aund B die momentane Zusatzendlage Z4 die endgültige Zusatzendlage Z2 vor, mitoder nach dem Erreichen der Grundendlage G2 durch den GrundlagesollwertG*. Die Offsets b und c und die Konstanten B und C dürfen abernicht derart bestimmt sein, dass sowohl der Zusatzlagesollwert Z*die momentane Zusatzendlage Z4 als auch die momentane ZusatzendlageZ4 die endgültigeZusatzendlage Z2 vor dem Erreichen der Grundendlage G2 durch denGrundlagesollwert G* erreichen. Maximal ein gleichzeitiges Erreichenin beiden Fällenist zulässig.Vorzugsweise sollte sich der Zusatzlagesollwert Z* nach dem Erreichender Grundendlage G2 durch den Grundlagesollwert G* sogar noch ändern.everafter selecting the offset c and the constants A and C reaches theAdditional position setpoint Z * the current additional end position Z4 before, with orafter reaching the basic end position G2 by the basic setpoint value G *.Likewise, depending on the choice of the offset, b and the constant A reachand B, the current additional end Z4 the final additional end Z2 before, withor after the basic end position G2 has been reached by the basic setpoint valueG*. But the offsets b and c and the constants B and C are allowednot be determined so that both the additional position setpoint Z *the current additional end position Z4 as well as the current additional end positionZ4 the final oneAdditional end position Z2 before reaching the basic end position G2 by theBasic setpoint G * reach. Maximum simultaneous achievementin both casesis allowed.Preferably, the additional position setpoint Z * should after reachingthe base end position G2 by the basic setpoint G * even change.
    [0057] Dieermittelten Lagesollwerte G*, Z* gibt der Rechner 11 ineinem Schritt 417 an die Steuereinrichtung 5 zurück. Diesenimmt die übermitteltenLagesollwerte G*, Z* in einem Schritt 205 entgegen. Ineinem Schritt 206 gibt die Steuereinrichtung 5 dann denGrundlagesollwert G* an das bewegliche Werkzeugteil 4 aus,den ermittelten Zusatzlagesollwert Z* an das Handhabungsgerät 2.Dadurch werden das bewegliche Werkzeugteil 4 und das Handhabungsgerät 2 entsprechendden ermittelten Sollwerten G*, Z* lagegeführt verfahren. Das Verfahrendes beweglichen Werkzeugteils 4 erfolgt dabei entlang der Grundbahnvon der Grundstartlage G1 zur Grundendlage G2. Das Verfahren desHandhabungsgeräts 2 erfolgtausgehend von der Zusatzstartlage Z1 auf die momentane ZusatzendlageZ4 zu.The calculated position command values G *, Z * are given by the computer 11 in one step 417 to the controller 5 back. This takes the transmitted position command values G *, Z * in one step 205 opposite. In one step 206 gives the controller 5 then the basic setpoint G * to the movable tool part 4 from, the determined additional position setpoint Z * to the handling device 2 , This will be the moving tool part 4 and the handling device 2 in accordance with the determined setpoint values G *, Z *. The method of the moving tool part 4 takes place along the basic trajectory from the basic starting position G1 to the basic end position G2. The procedure of the handling device 2 takes place starting from the additional starting position Z1 to the current additional end position Z4.
    [0058] Ineinem Schritt 207 überprüft die Steuereinrichtung 5 sodann,ob der Grundlagesollwert G* gleich der Öffnungsstellung des beweglichenWerkzeugteils 4 ist. Wenn dies noch nicht der Fall ist,geht sie zum Schritt 205 zurück. Anderenfalls überprüft sie ineinem Schritt 208, ob auch der Zusatzlagesollwert Z* dieEntnahmestellung des Handhabungsgeräts 2 erreicht hat.Wenn dies nicht der Fall ist, geht sie wieder zum Schritt 205 zurück, ansonstensetzt sie die weitere Abarbeitung des Betriebsprogramms mit einemSchritt 209 fort.In one step 207 checks the control device 5 then, whether the basic setpoint G * equal to the opening position of the movable tool part 4 is. If this is not the case, she goes to the step 205 back. Otherwise, it checks in one step 208 , whether the additional position setpoint Z * the removal position of the handling device 2 has reached. If this is not the case, she goes back to the step 205 back, otherwise it sets the further processing of the operating program in one step 209 continued.
    [0059] ImSchritt 209 steuert die Steuereinrichtung 5 dasHandhabungsgerät 2 derartan, dass das Handhabungsgerät 2 dasspritzgegossene Kunststoffteil aus dem beweglichen Werkzeugteil 4 entnimmt.In step 209 controls the controller 5 the handling device 2 such that the handling device 2 the injection-molded plastic part from the movable tool part 4 extracts.
    [0060] Alsnächstesmuss das Handhabungsgerät 2 wiederin seine Wartestellung zurückgefahrenwerden, das bewegliche Werkzeugteil 4 in seine Schließstellung.Hierzu ist es prinzipiell möglich,die zuvor ermittelten Grund- und Zusatzlagesollwerte G*, Z* in derumgekehrten Reihenfolge wieder an das bewegliche Werkzeugteil 4 bzw.das Handhabungsgerät 2 auszugeben.Es ist aber auch die Vorgehensweise möglich, die nachstehend in Verbindungmit 2 nähererläutertwird.Next, the handling device 2 be moved back to its waiting position, the movable tool part 4 in its closed position. For this purpose, it is possible in principle, the previously determined basic and additional position setpoints G *, Z * in the reverse order again to the movable tool part 4 or the handling device 2 issue. However, it is also the approach possible, the following in connection with 2 is explained in more detail.
    [0061] Gemäß 2 werdennämlichin einem Schritt 210 wieder eine Anzahl von Anfangsparameterndefiniert. Dies ist in 5 dargestellt. Die StellungenL24 und L25 sind dabei geeignet bestimmte Lagen des Handhabungsgeräts 2 aufder Zusatzbahn, die von der Entnahmestellung L22 zur WartestellungL21 führt.Als anfänglicheZusatzendlage Z3 könnteauch ein anderer Wert, z. B. die Schließstellung L41, gewählt werden.Im Ergebnis ist nunmehr das Handhabungsgerät 2 das Grundelement,das bewegliche Werkzeugteil 4 das Zusatzelement. In Schritten 211 bis 213 werdendann – analogzu den Schritten 204 bis 206 – der Rechner 11 aufgerufen, derGrund- und der Zusatzlagesollwert G* und Z* entgegen genommen sowiedie Lagesollwerte G*, Z* an das Handhabungsgerät 2 und das beweglicheWerkzeugteil 4 ausgegeben. Im Unterschied zu Schritt 206 wirdnunmehr aber der Grundlagesollwert G* dem Handhabungsgerät 2 vorgegeben,der Zusatzlagesollwert Z* dem beweglichen Werkzeugteil 4.According to 2 namely, in one step 210 again defines a number of initial parameters. This is in 5 shown. The positions L24 and L25 are suitably certain positions of the handling device 2 on the additional track, which leads from the removal position L22 to the waiting position L21. As an initial Zusatzendlage Z3 could also be another value, eg. B. the closed position L41 can be selected. The result is now the handling device 2 the basic element, the movable tool part 4 the additional element. In steps 211 to 213 then become - analogous to the steps 204 to 206 - the computer 11 called, the basic and the additional position setpoint G * and Z * accepted and the position setpoint G *, Z * to the handling device 2 and the movable tool part 4 output. Unlike step 206 But now is the basic setpoint G * the handling device 2 specified, the additional position setpoint Z * the movable tool part 4 ,
    [0062] InSchritten 214 und 215 wird überprüft, ob der GrundlagesollwertG* der Wartestellung des Handhabungsgeräts 2 und der ZusatzlagesollwertZ* der Schließstellungdes beweglichen Werkzeugteils 4 entsprechen. Nur wenn beideBedingungen erfüllt sind,wird zu einem Schritt 216 übergegangen, ansonsten wirdzum Schritt 212 zurückgesprungen.In steps 214 and 215 it is checked whether the basic setpoint value G * of the waiting position of the handling device 2 and the additional position command value Z * of the closed position of the movable tool part 4 correspond. Only when both conditions are met will it become one step 216 otherwise, it becomes a step 212 jumps back.
    [0063] ImSchritt 216 überprüft die Steuereinrichtung 5,ob die weitere Ausführungdes Betriebsverfahrens beendet werden soll. Wenn dies nicht der Fallist, wird in einem Schritt 217 der nächste Spritzgießvorgangeingeleitet und zum Schritt 202 zurück gesprungen. Anderenfallsist das Betriebsverfahren beendet.In step 216 checks the control device 5 whether the further execution of the operating method should be terminated. If not, it will be in one step 217 the next injection molding process initiated and the step 202 jumped back. Otherwise the operating procedure is ended.
    [0064] Beider obenstehend in Verbindung den 1 bis 4 erläutertenVorgehensweise gibt also die Steuereinrichtung 5 dem Handhabungsgerät 2 unddem beweglichen Werkzeugteil 4 die ermittelten GrundlagesollwerteG* und die ermittelten Zusatzlagesollwerte Z* vor. Auf Grund dieserVorgaben werden das Grundelement (z. B. das bewegliche Werkzeugteil 4)und das Zusatzelement (z. B. das Handhabungsgerät 2) entsprechendden ermittelten und vorgegebenen Lagesollwerten G*, Z* lagegeführt verfahren.Das erfindungsgemäße Ermittlungsverfahrenwird dabei vom Rechner 11 online ausgeführt.In the above in connection with 1 to 4 explained approach is therefore the controller 5 the handling device 2 and the movable tool part 4 the determined basic setpoint values G * and the determined Zu set position setpoints Z *. Based on these specifications, the basic element (eg the movable tool part 4 ) and the additional element (eg the handling device 2 ) in accordance with the determined and predetermined position setpoints G *, Z *. The investigation method according to the invention is thereby from the computer 11 run online.
    [0065] Esist aber auch möglich,die Grund- und Zusatzlagesollwerte G*, Z* vorab und offline zu ermitteln.In diesem Fall weist der Rechner 11 gemäß 6 selbsteinen Programmspeicher 12 auf, in dem ein Ermittlungsprogramm 13 abgespeichertist. Das Ermittlungsprogramm 13 ist dem Rechner 11 dabei mittelseines Datenträgers 14 zugeführt worden,auf dem das Ermittlungsprogramm ebenfalls abgespeichert ist. EinBeispiel eines derartigen Datenträgers 14 ist wiedereine CD-ROM 14. Auch ein Zuführen über eine Rechner-Rechner-Verbindungwäre aber wiedermöglich.However, it is also possible to determine the basic and additional position setpoints G *, Z * in advance and offline. In this case, the calculator points 11 according to 6 even a program memory 12 in which an investigation program 13 is stored. The investigation program 13 is the calculator 11 doing so by means of a data carrier 14 has been supplied, on which the determination program is also stored. An example of such a disk 14 is again a CD-ROM 14 , Also, a feed on a computer-computer connection would be possible again.
    [0066] BeiAufruf des Ermittlungsprogramms 13 führt der Rechner 11 prinzipielldas gleiche Verfahren durch, das obenstehend in Verbindung mit den 2 bis 5 beschriebenwurde. Es entfallen jedoch die Schritte 202, 209, 216 und 217.Anstelle der Schritte 204 bis 206 und 211 bis 213 werdenjeweils die Schritte 401 bis 417 ausgeführt.When calling the investigator 13 leads the calculator 11 in principle, the same method, the above in connection with the 2 to 5 has been described. However, it eliminates the steps 202 . 209 . 216 and 217 , Instead of the steps 204 to 206 and 211 to 213 each will be the steps 401 to 417 executed.
    [0067] Weiterhinmuss selbstverständlichgewährleistetsein, dass eine korrekte Zuordnung der ermittelten Grund- und ZusatzlagesollwerteG*, Z* zu den zu verfahrenden Elementen 2, 4 erfolgt.Vorzugsweise erstellt der Rechner 11 hierzu eine Steuerdatei 15, welchedie Folge von Grundlagesollwerten G* und korrespondierenden ZusatzlagesollwertenZ* enthält. DieSteuerdatei 15 kann dann wieder auf einem geeigneten Datenträger 16 gespeichertwerden, beispielsweise einer Speicherkarte 16.Furthermore, it must of course be ensured that a correct assignment of the determined basic and additional position setpoints G *, Z * to the elements to be traversed 2 . 4 he follows. Preferably, the calculator creates 11 a control file for this 15 which contains the sequence of basic position setpoints G * and corresponding additional position setpoints Z *. The control file 15 can then be back on a suitable disk 16 be stored, for example, a memory card 16 ,
    [0068] Mittelsdes erfindungsgemäßen Ermittlungs- bzw.Betriebsverfahrens kann somit auf einfache Weise gewährleistetwerden, dass die Produktionsmaschine einerseits mit hoher Dynamikbetreibbar ist, andererseits aber dennoch mit Sicherheit eine Kollisionsfreiheitgewährleistetbleibt.throughthe determination orOperating method can thus be ensured in a simple mannerbe that the production machine on the one hand with high dynamicsoperable, but on the other hand but certainly a collision freedomguaranteedremains.
    权利要求:
    Claims (17)
    [1]
    RechnergestütztesErmittlungsverfahren für Zusatzlagesollwerte(Z*) fürein lagegeführtverfahrbares Zusatzelement (2) einer Maschine, insbesondereeiner Produktionsmaschine, die auch ein lagegeführt verfahrbares Grundelement(4) aufweist, – wobeider Rechner (11) gemäß einervorbestimmten Grundbahn im Raum jeweils einen Grundlagesollwert(G*) ermittelt, so dass bei Vorgabe des Grundlagesollwerts (G*)an das Grundelement (4) dieses entlang der Grundbahn lagegeführt voneiner Grundstartlage (G1) zu einer Grundendlage (G2) verfahren würde, – wobeider Rechner (11) anhand des jeweils ermittelten Grundlagesollwertes(G*) eine korrespondierende momentane Zusatzendlage (Z4) im Raumermittelt, – wobeider Rechner (11) anhand einer vorbestimmten festen Zusatzstartlage(Z1) im Raum und der momentanen Zusatzendlage (Z4) jeweils einenZusatzlagesollwert (Z*) ermittelt, so dass bei Vorgabe des Zusatzlagesollwerts(Z*) an das Zusatzelement (2) dieses, ausgehend von derZusatzstartlage (Z1), lagegeführtentlang einer momentanen Zusatzbahn auf die momentane Zusatzendlage(Z4) zu verfahren würde.Computer-assisted determination method for additional position setpoint values (Z *) for a positionally movable auxiliary element ( 2 ) of a machine, in particular a production machine, which also has a position-guided movable basic element ( 4 ), the computer ( 11 ) is determined according to a predetermined basic trajectory in space in each case a basic position setpoint (G *), so that when specifying the basic setpoint value (G *) to the basic element ( 4 ) this would be guided along the base web, guided from a basic starting position (G1) to a basic final position (G2), - the computer ( 11 ) determines a corresponding instantaneous additional end position (Z4) in space on the basis of the respectively determined basic position setpoint (G *), - wherein the computer ( 11 ) is determined on the basis of a predetermined fixed additional start position (Z1) in space and the current additional end position (Z4) each have an additional position setpoint (Z *), so that when specifying the additional position setpoint (Z *) to the additional element ( 2 ), starting from the additional starting position (Z1), guided positionally along a current additional track on the current additional end position (Z4) would proceed.
    [2]
    Ermittlungsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,dass der Rechner (11) zunächst anhand der vorbestimmtenfesten Zusatzstartlage (Z1) und der momentanen Zusatzendlage (Z4)die momentane Zusatzbahn bestimmt und sodann den Zusatzlagesollwert(Z*) ermittelt.Investigative procedure according to Claim 1, characterized in that the computer ( 11 ) first determined on the basis of the predetermined fixed additional starting position (Z1) and the current additional end position (Z4), the current additional track and then determines the additional position setpoint (Z *).
    [3]
    Ermittlungsverfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurchgekennzeichnet, dass die momentanen Zusatzendlagen (Z4) im Raumauf einer vorbestimmten Zusatzendlagenbahn liegen und dass die jeweilsmomentane Zusatzendlage (Z4), bezogen auf die Zusatzendlagenbahn,zumindest in einem Teilbereich der Zusatzendlagenbahn in einem linearenVerhältnis zumjeweiligen Grundlagesollwert (G*), bezogen auf die Grundbahn, steht.Determination method according to claim 1 or 2, characterizedcharacterized in that the current Zusatzendlagen (Z4) in spacelie on a predetermined Zusatzendlagenbahn and that eachinstantaneous additional end position (Z4), relative to the additional end layer web,at least in a portion of Zusatzendlagenbahn in a linearRelationship torespective basic setpoint (G *), related to the basic line.
    [4]
    Ermittlungsverfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurchgekennzeichnet, dass der jeweilige Zusatzlagesollwert (Z*), bezogenauf die momentane Zusatzbahn, zumindest in einem Teilbereich dermomentanen Zusatzbahn in einem linearen Verhältnis zum jeweiligen Grundlagesollwert(G*), bezogen auf die Grundbahn, steht.Determination method according to claim 1, 2 or 3, characterizedcharacterized in that the respective additional position setpoint (Z *), relatedon the current additional track, at least in a partial area ofcurrent additional track in a linear relationship to the respective basic setpoint(G *), relative to the basic orbit.
    [5]
    Ermittlungsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass die momentanen Zusatzbahnen im Raum jeweilseine gerade Linie von der Zusatzstartlage (Z1) zur momentanen Zusatzendlage(Z4) bilden.Determination method according to one of the above claims, characterizedcharacterized in that the current additional tracks in the room respectivelya straight line from the additional start position (Z1) to the current additional end position(Z4) form.
    [6]
    Ermittlungsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass der Zusatzlagesollwert (Z*) gleich der Zusatzstartlage(Z1) gehalten wird, bis der Grundlagesollwert (G*) eine erste Grundzwischenlage(G3) erreicht hat, die, bezogen auf die Grundbahn, zwischen derGrundstartlage (G1) und der Grundendlage (G2) liegt.Determination method according to one of the above claims, characterizedcharacterized in that the additional position setpoint (Z *) equal to the additional starting position(Z1) is held until the base target value (G *) is a first base interlayer(G3), which, based on the basic orbit, between theBasic starting position (G1) and the basic end position (G2).
    [7]
    Ermittlungsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass der Zusatzlagesollwert (Z*) die momentane Zusatzendlage (Z4)vor, mit oder nach dem Erreichen der Grundendlage (G2) durch denGrundlagesollwert (G*) erreicht.Determination method according to one of the above claims, characterizedcharacterized in that the additional position setpoint (Z *) the instantaneous additional end position (Z4)before, with or after reaching the basic limit (G2) by theBasic setpoint (G *) reached.
    [8]
    Ermittlungsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass der Zusatzlagesollwert (Z*) sich nach dem Erreichender Grundendlage (G2) durch den Grundlagesollwert (G*) noch ändert.Determination method according to one of the above claims, characterizedcharacterized in that the additional position setpoint (Z *) after reachingthe basic end position (G2) is still changed by the basic nominal value (G *).
    [9]
    Ermittlungsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass die momentane Zusatzendlage (Z4) gleich eineranfänglichenZusatzendlage (Z3) gehalten wird, bis der Grundlagesollwert (G*)eine zweite Grundzwischenlage (G4) erreicht hat, die, bezogen aufdie Grundbahn, zwischen der Grundstartlage (G1) und der Grundendlage(G2) liegt.Determination method according to one of the above claims, characterizedin that the instantaneous additional end position (Z4) equals oneinitialAdditional end position (Z3) is held until the basic setpoint value (G *)has reached a second base interlayer (G4), which, based onthe basic course, between the starting position (G1) and the base end position(G2) is located.
    [10]
    Ermittlungsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass die Zusatzendlagenbahn und die Grundbahn einengemeinsamen Bahnabschnitt aufweisen.Determination method according to one of the above claims, characterizedcharacterized in that the Zusatzendlagenbahn and the base web ahave common track section.
    [11]
    Datenträgermit einem auf dem Datenträger gespeichertenErmittlungsprogramm (13) zur Durchführung eines Ermittlungsverfahrensnach einem der obigen Ansprüche.Data carrier with a determination program stored on the data carrier ( 13 ) for carrying out a preliminary investigation according to one of the above claims.
    [12]
    Rechner, der einen Programmspeicher (12) aufweist,in dem ein Ermittlungsprogramm (13) abgespeichert ist,so dass bei Aufruf des Ermittlungsprogramms (13) von demRechner ein Ermittlungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis10 ausgeführtwird.Computer that has a program memory ( 12 ), in which an investigation program ( 13 ) is stored, so that when calling the investigation program ( 13 ) is carried out by the computer, a determination method according to one of claims 1 to 10.
    [13]
    Datenträgermit einer auf dem Datenträger gespeichertenFolge von Grundlagesollwerten (G*) und einer korrespondierendenFolge von Zusatzlagesollwerten (Z*) für eine Steuereinrichtung (5)zum Steuern einer Maschine, insbesondere einer Produktionsmaschine,die ein lagegeführtverfahrbares Grundelement (4) und ein lagegeführt verfahrbares Zusatzelement(2) aufweist, wobei die Folge von Zusatzlagesollwerten(Z*) gemäß einemErmittlungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 ermittelt wurde.Data carrier with a sequence of basic position command values (G *) stored on the data carrier and a corresponding sequence of additional position command values (Z *) for a control device ( 5 ) for controlling a machine, in particular a production machine, which has a positionally movable element ( 4 ) and a positionally movable movable element ( 2 ), wherein the sequence of additional position command values (Z *) was determined according to a determination method according to one of claims 1 to 10.
    [14]
    Betriebsverfahren für eine Maschine, insbesondereeine Produktionsmaschine, mit einem lagegeführt verfahrbaren Grundelement(4), einem lagegeführtverfahrbaren Zusatzelement (2) und einer Steuereinrichtung(5), – wobeidie Steuereinrichtung (5) einen Rechner (11) umfasst,der online ein Ermittlungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis10 ausführt, – wobeidie Steuereinrichtung (5) dem Grundelement (4)die ermittelten Grundlagesollwerte (G*) und dem Zusatzelement (2)die ermittelten Zusatzlagesollwerte (Z*) vorgibt, so dass das Grundelement(4) entsprechend den ermittelten Grundlagesollwerten (G*) unddas Zusatzelement (2) entsprechend den ermittelten Zusatzlagesollwerten(Z*) lagegeführtverfahren werden.Operating method for a machine, in particular a production machine, with a positionally movable element ( 4 ), a positionally movable additional element ( 2 ) and a control device ( 5 ), - wherein the control device ( 5 ) a computer ( 11 ), which carries out online a preliminary investigation according to one of claims 1 to 10, - wherein the control device ( 5 ) the basic element ( 4 ) the determined basic setpoint values (G *) and the additional element ( 2 ) determines the determined additional position setpoint values (Z *), so that the basic element ( 4 ) in accordance with the determined basic setpoint values (G *) and the additional element ( 2 ) are moved in accordance with the determined additional position setpoints (Z *).
    [15]
    Datenträgermit einem auf dem Datenträger gespeichertenBetriebsprogramm (7) zur Durchführung eines Betriebsverfahrensnach Anspruch 14.Data carrier with an operating program stored on the data medium ( 7 ) for carrying out an operating method according to claim 14.
    [16]
    Steuereinrichtung zum Steuern einer Maschine, insbesondereeiner Produktionsmaschine, die einen Programmspeicher (6)aufweist, in dem ein Betriebsprogramm (7) abgespeichertist, so dass bei Aufruf des Betriebsprogramms (7) von derSteuereinrichtung ein Betriebsverfahren nach Anspruch 14 ausgeführt wird.Control device for controlling a machine, in particular a production machine, which has a program memory ( 6 ), in which an operating program ( 7 ) is stored, so that when calling the operating program ( 7 ) by the control device an operating method according to claim 14 is executed.
    [17]
    Maschine, insbesondere Produktionsmaschine, miteinem lagegeführtverfahrbaren Grundelement (4), einem lagegeführt verfahrbarenZusatzelement (2) und einer Steuereinrichtung (5),wobei die Steuereinrichtung (5) gemäß Anspruch 16 ausgebildet ist.Machine, in particular production machine, with a position-guided movable basic element ( 4 ), a positionally movable additional element ( 2 ) and a control device ( 5 ), wherein the control device ( 5 ) is formed according to claim 16.
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    EP2098926B1|2011-05-11|Verfahren und Vorrichtung zum Programmieren und/oder Konfigurieren einer Sicherheitssteuerung
    同族专利:
    公开号 | 公开日
    DE102004025416B4|2013-01-17|
    WO2005116784A1|2005-12-08|
    JP2008500620A|2008-01-10|
    US20070233290A1|2007-10-04|
    US7826928B2|2010-11-02|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2005-12-22| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|
    2012-09-11| R018| Grant decision by examination section/examining division|
    2013-07-25| R020| Patent grant now final|Effective date: 20130418 |
    2014-06-30| R084| Declaration of willingness to licence|
    2018-12-01| R119| Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee|
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    DE200410025416|DE102004025416B4|2004-05-24|2004-05-24|Computer-aided determination method for additional position setpoint values for a positionally movable additional element of a machine, in particular a production machine|DE200410025416| DE102004025416B4|2004-05-24|2004-05-24|Computer-aided determination method for additional position setpoint values for a positionally movable additional element of a machine, in particular a production machine|
    US11/597,314| US7826928B2|2004-05-24|2005-05-18|Computer-supported determination method for supplementary position set values for a position guided moving supplementary element of a machine in particular a production machine|
    JP2007513915A| JP2008500620A|2004-05-24|2005-05-18|機械、特に生産機械における位置案内されて移動可能な付加要素の付加位置目標値のコンピュータ支援による決定方法|
    PCT/EP2005/052293| WO2005116784A1|2004-05-24|2005-05-18|Rechnergestütztes ermittlungsverfahren für zusatzlagesollwerte für ein lagegeführt verfahrbares zusatzelement einer maschine, insbesondere einer produktionsmaschine|
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